由双目相机引出的两个问题

背景

最近连续碰到两个 bug，都跟光学定位相机有关。表面上完全不一样（一个卡、一个跳远点），根因都落在”NDI 相机帧和 Qt 应用层的数据流不对齐”上。

bug1

症状：配准偶现离群点，离群点会把整个ICP变换矩阵拉飞。

离群点

我总结了几次出现离群点的点集，发现离群点都会出现在相似的位置。那这个点是怎么得到的呢？

正常情况下：

针尖的位置要靠双目相机捕获到反光球的位置，如果没有找到反光球，则是missing帧，如果是missing帧，那qt这边就会更新状态给个提示就好了，看上去好像理所应当，但是这里会存在一个问题：状态信号和数据信号是否同步。如果不同步则会出现捕获到missing帧的情况，那算出来的问题就偏了，整体ICP矩阵就坏掉了。

bug2

症状：界面旋转 3D 视图卡顿

这个其实也是和更新频率有关系，3d视图默认是一块白板，每次更新都是往上面画画。相机的数据以20Hz的频率过来，每次数据更新都会触发一个视觉过滤器）→ 触发 MITK 整个 3D 视图重画。调用的频率高了，自然渲染就慢了。我们只需要将渲染的频率降低即可，数据的获取依然按照原来的频率。对于人眼来说没有区别。数据也不会影响。